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  记者 余健平/文 沈威/图 通讯员 陈嘉琪）6月25日，在厦门路桥工程出资开展有限公司建造、中铁十四局施工的厦金大桥（厦门段）环岛路地道施工现场，我国首台重载智能盾构换刀机器人在“厦金号”盾构机完结上机调试。该设备将于6月底随盾构左线始发时正式上岗作业，标志着我国大直径盾构地道施工迈入无人换刀新阶段。

  盾构机穿江越海，刀盘上的滚刀好像“牙齿”，继续切削岩石泥土，磨损极快，替换频频。传统换刀需3名作业人员带压进舱，耗时4小时之后。舱内空间狭小、光线暗淡、炽热湿润，工人不只举动困难，还面对掌子面失稳、有害化学气体、减压病等危险。“换刀难、换刀险”是世界公认的职业难题。

  而在厦金大桥（厦门段）环岛路地道，盾构开挖直径达16.15米，是福建省内最大直径盾构地道。地道长距离穿越上软下硬复合地层，刀具磨损危险杰出，对换刀作业的安全与功率提出了极高要求。

  针对上述难题，中铁十四局项目团队经过数十次研讨证明和多层级立项攻坚，成功研宣布智能换刀机器人，从原理样机到工程样机，终究完结上机运用。

  “舱内暗淡湿润、视野D红外机器视觉定位技能，为机器人装上高精度‘立体眼’，能在杂乱条件下快速扫描辨认每把刀具的准确方位与磨损状况，定位精度控制在1毫米以内。”中铁十四局智能换刀机器人科研项目负责人刘四进介绍，找到刀具后，数字孪生才智管控体系实时接纳数据，主动规划最优换刀次序和机械臂运动途径。

  该机器人具有十一自由度混联机械臂，具有极强避障才能与精密操作才能，凭仗500公斤的负载才能和灵敏弹性的构型，可掩盖10米至18米级超大直径盾构机的整个刀盘，轻松抓取重型滚刀，精准完结替换。替换单把滚刀仅需25至40分钟，功率提高50%以上，全过程舱内无需人员进入。

  令人自豪的是，机器人整机软硬件完结100%国产化，具有彻底自主知识产权，现在已申报专利30余项、软件著作权7项。

  “现在，智能盾构换刀机器人已在16米级‘厦金号’盾构机完结上机调试，各项动作参数经过检验，标志着该配备慎重进入实战待命状况。”厦门路桥工程公司厦金大桥厦门段项目标段司理郑联枭表明，6月底，“厦金号”盾构机将始发掘进左线，智能换刀机器人同步投入作业，助力厦金大桥（厦门段）环岛路地道安全高效掘进。

  中国工程院院士钱七虎、梁文灏、肖明清等一同在现场见证产品发布。钱七虎表明，智能换刀机器人的研发在安全、功率、本钱等方面获得很明显的成效，为我国交通工程配备自主化、无人化、智能化开展探究了新途径，也为产业化运用奠定了根底。

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